ميزات حافلة CAN:
1. الحافلات الميدانية ذات المستوى الصناعي الدولي ، انتقال موثوق ، وقت حقيقي مرتفع ؛
2. مسافة نقل طويلة (تصل إلى 10 كم) ، معدل نقل سريع (حتى 1 ميجا هرتز بت في الثانية) ؛
3. يمكن للحافلة الواحدة توصيل ما يصل إلى 110 عقدة ، ويمكن زيادة عدد العقد بسهولة ؛
4. هيكل رئيسي متعدد ، وضع متساو لجميع العقد ، شبكة إقليمية مريحة ، استخدام عالي للحافلات.
5. تكنولوجيا تحكيم عالية في الوقت الحقيقي ، غير مدمرة ، لا تأخير للعقد ذات الأولوية العالية ؛
6. سوف تغلق عقدة CAN الخاطئة وتقطع الاتصال بالحافلة تلقائيًا ، دون التأثير على اتصال الناقل ؛
7. الرسالة ذات هيكل إطار قصير ولديها فحص CRC للأجهزة ، مع احتمال ضئيل للتداخل ومعدل خطأ منخفض للغاية في البيانات ؛
8. الكشف تلقائيًا عما إذا كانت الرسالة قد تم إرسالها بنجاح ، ويمكن للجهاز إعادة الإرسال تلقائيًا ، مع موثوقية نقل عالية ؛
9. يمكن لوظيفة تصفية رسائل الأجهزة تلقي المعلومات الضرورية فقط ، وتقليل عبء وحدة المعالجة المركزية ، وتبسيط إعداد البرامج ؛
10. يمكن استخدام زوج ملتوي مشترك أو كبل متحد المحور أو ألياف بصرية كوسائط اتصال ؛
11. نظام ناقل CAN له هيكل بسيط وأداء عالي التكلفة.
ميزات RS485:
1. الخصائص الكهربائية لـ RS485: المنطق "1" يمثله + (2-6) V فرق الجهد بين سطرين ؛يتم تمثيل المنطق "0" بفرق الجهد بين خطين مثل - (2-6) V. إذا كان مستوى إشارة الواجهة أقل من RS-232-C ، فليس من السهل إتلاف شريحة دائرة الواجهة ، و هذا المستوى متوافق مع مستوى TTL ، والذي يمكن أن يسهل الاتصال بدائرة TTL ؛
2. الحد الأقصى لمعدل نقل البيانات لـ RS485 هو 10Mbps.
3. السطح البيني RS485 هو مزيج من المحرك المتوازن والمستقبل التفاضلي ، مما يعزز القدرة على مقاومة تداخل النمط الشائع ، أي التداخل الجيد للضوضاء ؛
4. أقصى قيمة قياسية لمسافة النقل لواجهة RS485 هي 4000 قدم ، والتي يمكن أن تصل في الواقع إلى 3000 متر.بالإضافة إلى ذلك ، يُسمح بتوصيل جهاز إرسال واستقبال واحد فقط بواجهة RS-232-C على الناقل ، أي سعة المحطة الواحدة.تسمح واجهة RS-485 بتوصيل ما يصل إلى 128 جهاز إرسال واستقبال في الحافلة.أي أن لديها قدرة محطات متعددة ، بحيث يمكن للمستخدمين استخدام واجهة RS-485 واحدة لتأسيس شبكة الجهاز بسهولة.ومع ذلك ، يمكن لجهاز إرسال واحد فقط الإرسال على ناقل RS-485 في أي وقت ؛
5. واجهة RS485 هي الواجهة التسلسلية المفضلة بسبب مناعتها الجيدة من الضوضاء ، ومسافة الإرسال الطويلة وقدرة المحطات المتعددة .؛
6. نظرًا لأن الشبكة ثنائية الاتجاه المكونة من واجهات RS485 تتطلب عمومًا سلكين فقط ، يتم إرسال واجهات RS485 بواسطة زوج ملتوي محمي.
الاختلافات بين ناقل CAN و RS485:
1. السرعة والمسافة: المسافة بين CAN و RS485 المنقولة بسرعة عالية 1Mbit / S لا تزيد عن 100M ، والتي يمكن القول أنها متشابهة في السرعة العالية.ومع ذلك ، عند السرعة المنخفضة ، عندما تكون CAN 5Kbit / S ، يمكن أن تصل المسافة إلى 10 كيلومترات ، وبأدنى سرعة 485 ، يمكن أن تصل فقط إلى حوالي 1219 مترًا (بدون مرحل).يمكن ملاحظة أن CAN لها مزايا مطلقة في النقل لمسافات طويلة ؛
2. استخدام الحافلات: RS485 عبارة عن هيكل تابع رئيسي واحد ، أي أنه لا يمكن أن يكون هناك سوى سيد واحد في الحافلة ، ويتم بدء الاتصال بواسطته.لا يصدر أمرًا ، ولا يمكن للعقد التالية إرساله ، ويحتاج إلى إرسال رد على الفور.بعد تلقي الرد ، يسأل المضيف العقدة التالية.هذا لمنع العقد المتعددة من إرسال البيانات إلى الناقل ، مما يتسبب في حدوث ارتباك في البيانات.CAN bus عبارة عن هيكل تابع متعدد المستويات الرئيسية ، ولكل عقدة وحدة تحكم CAN.عند إرسال عدة عقد ، سيتم التحكيم تلقائيًا باستخدام رقم المعرف المرسل ، بحيث تكون بيانات الناقل جيدة وفوضوية.بعد إرسال عقدة واحدة ، يمكن لعقدة أخرى اكتشاف أن الناقل مجاني وإرساله على الفور ، مما يحفظ استعلام المضيف ويحسن معدل استخدام الناقل ويعزز السرعة.لذلك ، يتم استخدام ناقل CAN أو حافلات أخرى مماثلة في الأنظمة ذات المتطلبات العملية العالية مثل السيارات ؛
3. آلية الكشف عن الخطأ: تحدد RS485 الطبقة المادية فقط ، وليس طبقة ارتباط البيانات ، لذلك لا يمكنها تحديد الأخطاء ما لم يكن هناك بعض الدوائر القصيرة والأخطاء المادية الأخرى.بهذه الطريقة ، من السهل تدمير عقدة وإرسال البيانات إلى الحافلة بشكل يائس (إرسال 1 طوال الوقت) ، مما يؤدي إلى شل الحافلة بأكملها.لذلك ، إذا فشلت عقدة RS485 ، سيتم قطع اتصال شبكة الناقل.يحتوي ناقل CAN على وحدة تحكم CAN ، والتي يمكنها اكتشاف أي خطأ في الناقل.إذا تجاوز الخطأ 128 ، فسيتم قفله تلقائيًا.حماية الحافلة.إذا تم اكتشاف العقد الأخرى أو الأخطاء الخاصة بها ، فسيتم إرسال إطارات الخطأ إلى الناقل لتذكير العقد الأخرى بأن البيانات غير صحيحة.كن حذرا ، الجميع.وبهذه الطريقة ، بمجرد تشغيل برنامج وحدة المعالجة المركزية للعقدة الخاص بناقل CAN ، ستقوم وحدة التحكم الخاصة به بقفل الحافلة وحمايتها تلقائيًا.لذلك ، في الشبكة ذات المتطلبات الأمنية العالية ، يمكن أن تكون CAN قوية جدًا ؛
4. السعر وتكلفة التدريب: سعر أجهزة CAN يبلغ ضعف سعر 485 جهازًا. وبهذه الطريقة ، يكون 485 اتصالًا مناسبًا جدًا من حيث البرامج.طالما أنك تفهم الاتصال التسلسلي ، يمكنك البرمجة.بينما تتطلب CAN من المهندس السفلي فهم الطبقة المعقدة من CAN ، كما يحتاج برنامج الكمبيوتر العلوي إلى فهم بروتوكول CAN.يمكن القول أن تكلفة التدريب مرتفعة ؛
5. يتم توصيل ناقل CAN بالحافلة المادية من خلال CANH و CANL لمحطتي الإخراج لرقاقة واجهة تحكم CAN 82C250.يمكن أن تكون محطة CANH في مستوى عالٍ أو حالة معلقة ، ولا يمكن أن تكون محطة CANL إلا في مستوى منخفض أو حالة معلقة.وهذا يضمن ، كما هو الحال في شبكة RS-485 ، أنه عندما يكون النظام به أخطاء وترسل عدة عقد بيانات إلى الناقل في نفس الوقت ، فإن الحافلة ستكون دائرة قصر ، مما يؤدي إلى إتلاف بعض العقد.بالإضافة إلى ذلك ، فإن عقدة CAN لها وظيفة إغلاق الإخراج تلقائيًا عندما يكون الخطأ خطيرًا ، بحيث لا يتأثر تشغيل العقد الأخرى على الناقل ، وذلك لضمان عدم وجود مشاكل في الشبكة ، و ستكون الحافلة في حالة "الجمود" بسبب مشاكل العقد الفردية ؛
6. CAN لديها بروتوكول اتصال مثالي ، والذي يمكن تحقيقه بواسطة رقاقة تحكم CAN ورقاقة الواجهة الخاصة بها ، وبالتالي تقليل صعوبة تطوير النظام بشكل كبير وتقصير دورة التطوير ، والتي لا تضاهى مع RS-485 فقط مع البروتوكول الكهربائي.
منذ إنشائها في عام 2013 ، التزمت شركة Shenzhen Zhongling Technology Co. ، Ltd. بصناعة الروبوتات ذات العجلات ، حيث تقوم بتطوير وإنتاج وبيع محركات مؤازرة بمحور العجلة والسائقين بأداء مستقر.تعتمد برامج تشغيل محرك المحور المؤازرة عالية الأداء ، ZLAC8015 ، ZLAC8015D و ZLAC8030L ، اتصالات ناقل CAN / RS485 ، على التوالي تدعم البروتوكولات الفرعية CiA301 و CiA402 لبروتوكول CANopen / modbus RTU ، ويمكنها تركيب ما يصل إلى 16 جهازًا ؛إنه يدعم التحكم في الموضع والتحكم في السرعة والتحكم في عزم الدوران وأنماط العمل الأخرى ، وهو مناسب للروبوتات في مناسبات مختلفة ، مما يعزز بشكل كبير تطوير صناعة الروبوت.
الوقت ما بعد: 29 نوفمبر - 2022